Al in de jonge ijzertijd (van het jaar 200 tot 0 BC) werd Grijpskerke bewoond zo blijkt uit een vondst aan de Kievitshoekweg.
Er zijn uit de Romeinse tijd (0-250 AC) weinig vondsten bekend. Al omstreeks het jaar 700 wordt de naam Gripeskercke en Poppendamme voor het eerst genoemd. In oude stukken kom je de naam Gripescerce tegen. Omstreeks 1190 is de eerste stenen kerk in Grijpskerke gebouwd die overigens maar een kwart was van de oppervlakte van de huidige kerk. Aangenomen mag worden dat er daarvoor al een houten kerk heeft gestaan. Vanaf 1290, en wellicht al veel eerder, waren de heren van Griepscerca hier als leenmannen actief. De ambachtsheren van Grijpskerke hebben vele decennia bestuursfuncties in Middelburg bezet, zowel voor als tijdens en na de overgave van het Spaanse garnizoen van Middelburg in 1572. Zij hebben een bepalende rol gespeeld in het bestuur van Zeeland. Aan Middelburg werd een armenschool geschonken die ongeveer 300 jaar heeft bestaan. Maar in Middelburg is geen straat vernoemd naar deze voor die stad belangrijke personen.

Grijpskerke is vanaf 1812 een gemeente evenals Buttinge en Hoogelande waarmee het in 1816 werd samengevoegd. Op 1 juli 1966 stopte Grijpskerke als zelfstandige gemeente bij de samenvoeging tot Mariekerke. Als grootste kern wist men hier het gemeentehuis niet te krijgen. Bij de herindeling van Mariekerke werd men samengevoegd tot de gemeente Veere. Ook toen wist men het gemeentehuis niet op de meest centrale plaats in de nieuwe gemeente (Grijpskerke) gebouwd te krijgen.

Oude gebouwen vindt men aan de Mariekerkseweg (Wilhelminaoord) van 1587 en in de Beertastraat vindt u een gevelsteen uit 1780 in de voormalige woning van Dr. Beerta.